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Regelungstechnik

Leiter der Arbeitsgruppe: Dr.-Ing. Christian Pape

2 µKRoS 316 Robotersysteme

Technische Daten:

  • 6 Achsen mit 9 Motoren ohne Getriebe
  • Interne Drehgeber mit Auflösung von 1 Bogensekunde
  • Wiederholgenauigkeit 5 µm am Roboterendeffektor
  • PID-Einzelachsregelung mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
  • Anwendung für Mikrobearbeitung und Mikromontage (Mikro-Makro-Kinematik)

Anwendungsgebiete:

  • Mikromontage
  • Mikrobearbeitung

Mitarbeit an folgenden Forschungsprojekten:

Derotator

Technische Daten:

  • Derotator

    • 6-poliger Hohlwellen-Synchronmotor
    • 6 Nm bei 12.000 U/min

  • Hexapod (Newport HXP1000)

    • 6-Achsen-Parallel-Kinematik
    • 100 kg Tragfähigkeit
    • minimale inkrementelle Bewegung          (X Y Z)=(0,3 µm 0,3 µm 0,16 µm)              (Θx Θy Θz)=(0,00006° 0,00006° 0,0001°)

  • Hochgeschwindigkeitskamera                      Mikrotron MC1362

    • CMOS Sensor
    • 506 Bilder/s bei einer Auflösung von 1280x1024
    • Full Camera Link Datenübertragung

  • Messobjekt-Motor (Kollmorgen AKM44J)

    • 10-poliger Synchronmotor
    • 6 Nm bei 6.000 U/min

  • Echtzeit PXI-System (National Instruments)

    • PXIe-1435 Camera Link Framegrabber
    • PXIe-6363 X Series DAQ                       (32 AI, 4 AO, 48 DIO)

Anwendungsgebiete:

  • Untersuchung rotierender Objekte während des Betriebs (z.B. mit optischer Messtechnik, thermografischen Kameras, etc.)

Mitarbeit an folgenden Forschungsprojekten:

Inverses Pendel

Technische Daten:

  • Echtzeitregelung mit Hilfe der xPC-Target Toolbox von MATLAB
  • Erfassung der Position des inverses Pendels mit einer high-speed Kamera (max. 148 Bilder pro Sekunde)
  • Antrieb des Pendels auf einer XY-Platform durch zwei Schrittmotoren
  • Verwendung zusammen mit weiteren studentischen Versuchsständen im Oberstufenlabor für Regelungstechnik


Anwendungsgebiete:

  • experimenteller Aufbau zur Stabilisierung des Tisches mit dem Patient in Strahltherapie


Mitarbeit an folgenden Forschungsprojekten: