Regelungstechnik
Leiter der Arbeitsgruppe: Dr.-Ing. Christian Pape
2 µKRoS 316 Robotersysteme
Technische Daten:
- 6 Achsen mit 9 Motoren ohne Getriebe
- Interne Drehgeber mit Auflösung von 1 Bogensekunde
- Wiederholgenauigkeit 5 µm am Roboterendeffektor
- PID-Einzelachsregelung mit Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
- Anwendung für Mikrobearbeitung und Mikromontage (Mikro-Makro-Kinematik)
Anwendungsgebiete:
- Mikromontage
- Mikrobearbeitung
Mitarbeit an folgenden Forschungsprojekten:
Derotator
Technische Daten:
- Derotator
- 6-poliger Hohlwellen-Synchronmotor
- 6 Nm bei 12.000 U/min
- Hexapod (Newport HXP1000)
- 6-Achsen-Parallel-Kinematik
- 100 kg Tragfähigkeit
- minimale inkrementelle Bewegung (X Y Z)=(0,3 µm 0,3 µm 0,16 µm) (Θx Θy Θz)=(0,00006° 0,00006° 0,0001°)
- Hochgeschwindigkeitskamera Mikrotron MC1362
- CMOS Sensor
- 506 Bilder/s bei einer Auflösung von 1280x1024
- Full Camera Link Datenübertragung
- Messobjekt-Motor (Kollmorgen AKM44J)
- 10-poliger Synchronmotor
- 6 Nm bei 6.000 U/min
- Echtzeit PXI-System (National Instruments)
- PXIe-1435 Camera Link Framegrabber
- PXIe-6363 X Series DAQ (32 AI, 4 AO, 48 DIO)
Anwendungsgebiete:
- Untersuchung rotierender Objekte während des Betriebs (z.B. mit optischer Messtechnik, thermografischen Kameras, etc.)
Mitarbeit an folgenden Forschungsprojekten:
Inverses Pendel
Technische Daten:
- Echtzeitregelung mit Hilfe der xPC-Target Toolbox von MATLAB
- Erfassung der Position des inverses Pendels mit einer high-speed Kamera (max. 148 Bilder pro Sekunde)
- Antrieb des Pendels auf einer XY-Platform durch zwei Schrittmotoren
- Verwendung zusammen mit weiteren studentischen Versuchsständen im Oberstufenlabor für Regelungstechnik
Anwendungsgebiete:
- experimenteller Aufbau zur Stabilisierung des Tisches mit dem Patient in Strahltherapie
Mitarbeit an folgenden Forschungsprojekten: